WPまでの距離はそれぞれ5m以上離しましょう。次に「WPの書き込み」をおこなってください。, その後フライトデータのアクションタグ内の、Autoボタンを押すと走り出します。 今回はこのArduPilotを使って簡単にラジコンを(ちょっとだけ)自動運転車に改造して見ました。, ArduPilotは小さなマイコンボードに搭載される飛行(走行)制御用ソフトウェアの事を指します。 ハンドルの制御の方が難しく、安定した経路を走る制御ができませんでした。, 基本的にはWP_SPEEDの速度を速めながら、安定するパラメータを探します。 この方法を使うとRAM設定もクリアされパラメータも初期化されるので、その後に自分で変更したい設定を入れていくことでおかしな状態から脱出できるようです。, これを近所の公園で動作を確認してきました。 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); 自動運転の車が実際に走る社会が近づいてきました。5千円ほどの材料を使っての簡単な工作レベルで、どこまで自動走行ができるのかを試してみます。, 自動運転と聞くと、スタート地点からゴール地点まで無人で走る車を思い浮かべます。そんな社会になったら移動時間の使い方の幅が多いに広がります。, もっと細かい分野では、自動ブレーキ、自動速度(全車との間隔)制御、自動駐車など、既に実用化されているものがあります。, 楽になることはいいのですが、趣味の世界では楽しくないといけない！と思うので、今回自作する自動走行ロボットは、少しコミカルな動きを取り入れて、見ていて面白いものを目指します。, 今回使うセンサーや認識ツールは、画像処理のような高価な技術は使わずに、一個あたり数百円で入手できる超音波センサーのみとします。, 自動走行ロボットは、市販のトイラジコンを改造して作りますが、元のコントローラも有効利用します。, 少ないセンサーで、障害物の間に挟まったりして破綻しない為には、超信地旋回が有利です。そのため、タイヤで駆動し操舵するものではなく、モーターが2個になってしまいますが無限軌道タイプにします。, 速度は可変せず、左右それぞれのモーターに対して前進-停止-後進の3パターンしかありません。, 常にフルパワーでは制御しにくいので、自動走行時は障害物との距離に応じて、Arduinoを使ってPWMで出力（速度）可変できるようにする計画です。, DCモーターの出力（回転数）は、モーター端子間の電圧を変えることでコントロールできます。, PWM(Pulse width modulation、パルス幅変調)は、電圧一定で、周期も一定のパルス波形にしたものです。これにより、電源電圧は一定でも、パルスの幅を変えれば電圧の平均値が変わるため、結果として電圧を変えた場合と同じ効果があります。, トイラジコンに搭載されている基板についてネットで調べてみると、回路図が見つかりました。基板をラジコン用汎用モジュールとして取り扱っているようです。, 写真中央のチップが、左のアンテナ（短いハーネス）から受け取った信号を処理する頭脳部です。, 写真下の方にある、モーターからの配線が繋がっている2個のチップが、Hブリッジ回路が内蔵されたモータードライバICのようです。, この2個のチップにArduinoからパルスを入力すれば、PWM制御で速度コントロールができると思われます。, 左右駆動モジュール化されており、モーター単体レベルまで分解してはいないので、メーカーや型式は不明です。, 制御しやすいステッピングモーターで同じサイズのものがあれば載せ替えたかったのですが、簡単に載せ替えられそうなものは無く、またギヤボックスへの取り付けやギヤの入手に苦労しそうな為、このままDCモーターを使ってPWMで速度制御してみます。, 超音波センサーモジュールについては、別の記事でスケッチ(プログラム)の使い方や得られる距離データを確認しました。, 自動走行ロボットには、前向きに3個と後ろ向きに2個の、合計5個のセンサーを配置して、それぞれの正面にある障害物との距離を測ります。, 複数の超音波センサーで距離を測る場合、通常は音の干渉による誤測定を防止するために1個づつ順番に音を出して測定していきます。, 今回は、５個のセンサーは全て違う方向を向いているので、5個同時に音を出してみます。, 回路図右下のICが、トイラジコンのモータードライバー2個をまとめて現したものです。, このICに、 Arduino からパルスを入力する事で、モーターの出力を可変制御します。, トイラジコンに付属のリモコンからの全後進x2チャンネルの信号を、ラジコン頭脳チップから入力します。, 上の回路図説明で、リモコン操作による前後進のデジタル信号をアナログピンに入力しています。またLEDを光らせるデジタル信号のHIGH(5V)をアナログピンから出力しています。, 私がよく使うArduino unoやnanoは入出力ピンの数が限られています。そこで、アナログピンをデジタルピンとして扱えるという便利な機能を使います。, アナログピン０～5には、14から19までのデジタルピン番号がついているので、たとえばアナログピン0をデジタルピン14の入力に使うことを宣言して、その状態(HighかLow)を読みます。. Complete Parameter List — Rover documentation, 絶対おこなう変更は以下の3点だけです。これで最小限Roverが使えるようになります。簡単ですよね。, また、以下の設定はデフォルトのはずですが違っていると動作しないので値を確認します。, このとき、SERIAL5とかは基板上のTX5とは異なります。 先日、プロトタイプ（試作機第1 到着したボードはこんな感じです。このボードは本来飛行機用に設計されているようですが、自動車でも問題ないはずです。, 以前pixhawkというこの業界でとても一般的なモジュールを使っていましたが、それと比べてFC-10のよかった点、悪かった点は以下の通りです。, ArduPilot firmware : /Rover/latest/F35Lightning, 次に、iNav configuratorをインストールし、内蔵のfirmware焼き込みメニューを用いて、先ほどダウンロードした.hexを焼き込みます。 このターミナルの動作を確認後、Windowsマシン上でMission Plannerを起動します。 その様子を以下のビデオにまとめました。, 一周走っている様子を撮影し、その時の軌跡を記録しました。 例えばGPSモジュールが正しく繋がってないとエラーがでます。画面はNO GPSのままになります。 USBで繋いだ場合と同じように(ちょっと時間がかかりますが)ラジコンを手で動かすと画面上の角度が変わることを確認して下さい。, これ以後、ArduPilotをリブートさせなければいけないことがありますが、今回の仕組みでは電源を落とすのが面倒です。その時にはmavproxyのターミナルからrebootコマンドを直接送ると、FC-10だけをリブートさせることができます。, これでWifi経由でMission Plannerが動作するようになりました。ここで屋外に持っていき動作実験です。GPSの安定動作のため、全天が見えるところが良いです。また、設定が不十分で暴走するかもしれません。人のいないところで実験しましょう。, これも詳細はドローンと変わらないのでgoogleで調べて下さい。 Mission Planner起動画面, https://www.google.com/search?q=Mission+Planner+%E5%88%9D%E3%82%81%E3%81%A6+%E9%A3%9B%E8%A1%8C&oq=Mission+Planner+%E5%88%9D%E3%82%81%E3%81%A6+%E9%A3%9B%E8%A1%8C, やることは空飛ぶドローンと全く一緒です。まずは「初期設定」のタブをクリックしてから、以下の作業を順次おこないます。, その後、「設定・調整」の中のフルパラメータリストのページで、ArduPilotの設定を書き換えていきます。 回路図 上の図で青枠内に青矢印が11個あり、それぞれ3端子持っています。 この11個の接続先とArduino Microへ接続する回路図を図1の通り作りました。 上図左のセンサーから入力3つ ：図1回路図の右3つに接続されます。 今話題のぶつからない車の様な先進の安全性はラジコンにも必要⁉と考え、その為にも上図の青枠部を作りたいです。 青枠部の青矢印(11個)はそれぞれ3本で構成されており11個×3本＝33本の配線を適切にArduinoに接続する必要が有ります。 1. Furious FPV F-35 Lightning and Wing FC10 — Copter documentation 5千円ほどの材料を使い簡単な工作レベルで、どこまで自動走行ができるのかを試してみます。 超音波センサー（HC-SR04）5個とArduinoでトイラジコンを自動走行ロボットにしてみます。. メカ部品はタミヤの工作キットを駆使します。 アキバで買い揃えてきました。懐かしいですね〜星のマークが。 制御マイコンはArduinoを使います。 またArm/Disarmボタンをもう一度押すとDISARMEDになり、その後は動力モータが回らなくなります。, 実はデフォルト設定(フルパラメータリストでARMING_RUDDER->2)だと、ManualやHOLDモードなら、プロポのスティックを右にいっぱいに倒すだけででもARMできます。, 上の図のアクションタブ内でARMさせた後に、Manualに設定して「モードをセット」というボタンを押します。 エラーがでたら、Armできない原因を解消してください。 パラメータリストにどのようなものがあるかは、こちらのページを見ていきます。 図1：ラジコンの自動運転化イメージ図 2. 他には、上記のキャリブレーションを忘れているとエラーがでます。 Raspberry Pi3でラジコンカーを作成（その1：材料一覧）：SunFounder Model Car kit Video Camera for Raspberry Pi 3/2/B+/B RC Servo Motor Remote Control Robotics（自律運転プロトタイプを自作2-1） 2018年8月10日 henkakulove. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); このときに以下の点に注意して下さい。, Mission Plannerの初期設定-> オプションハードウェア-> RTK/GPS Injectというメニューを開き、図の接続をクリックします。, ここでRTK-GPSの基準局のアドレスを入力します。 次にうまく走れる部分をソフトにして、「自分でプログラムしてうまく走れるラジコンを作る」、というところもとても好きなんです。学生の頃はマイクロマウスをやっていたので、その体験が関係しているかもしれません。, 今回は自分が面白いと思った、 今度は接続に「UDP」を使い、port番号を（この起動例では）14500とすると動作します。 この環境では停止するとすぐにrtk fix、走り出すとrtk floatになる感じです。 このように、一度ArduPilotのboot loaderを焼き込むと、次はMission Plannerからアップデートが可能となります。, (いろいろ試してみると、iNavでうまくいかない場合が結構ありそうです。その時にはdfu-utilを使う方法が良さそうです。 Arduinoでラジコンカーを作ってみる-第14回 Arduinoでモーターを制御する！（その4）。リモコンの実装とArduino Pro Miniを使って小型化。 その機能がありません。そこで、PPM Encoderと呼ばれる部品を購入します。, これを受信機とFC-10の間に挟み信号を中継します。 | Mission Plannerのフライトデータ画面の中のアクションタブをクリックして、以下の作業を行います。, Arm/Disarmと書かれているボタンを押して、画面がDISARMEDからARMEDに変化するか確認します。 このソフトはマイコン上の自動操縦部分だけでなく、操縦をサポートするWindowsソフト(Mission Planner)も同時に頒布されていて、ArduPilotの設定をGUIでできるのはもちろん、地図上で現在地を表示したり、行き先を指定する機能、詳細なlogを記録、分析する機能がついてるのが特徴だと思います。, このArduPilot、当初は本当のAVR MEGAボード上のArduinoの開発環境で動いていたそうです。 電池は当初モータ電源と共用していたのですが、NiCd電圧が下がってくると(5.7Vあたりで)RaspberryPiが死ぬ現象が出てくるので、別の電池(LiFe 6.6V)を使うことにしました。, ごく一般的な2chプロポと、サーボ１つ、モータコントローラ１つの構成です。 これにFC-10コントローラをつけると構成は以下のようになりました。, www.banggood.com 障害物の回避もできるような構成ですが、今回は衝突回避がまったくつけられなかったので、題名に「ちょっとだけ」と入っています。, 20年前の昔ならマイコンボードを自分で作って、データシートとにらめっこをしながらマイコンの初期設定やポート設定をおこなうところからはじめて、そのペースで自動移動車を完成させるとなると何年もかかってしまいそうです。, しかし、現代はマイコンをちょっと触りたい場合はArduinoです。ポートの設定もデータシートを読まずにちゃっちゃとできて、C言語でやりたい所だけを書けば良いので快適です。, 同じような考え方はラジコンにも広がっています。その一例が今回紹介する「ArduPilot」というシステムです。 電子ブザー １２ｍｍ ＵＤＢ−０５ＬＦＰＮ: パーツ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販, FC-10の配線は上の図の改造後の構成を見ながらつなぎます。例えば、図中TX5と書かれている部分はFC-10のTX5とラズパイのRXとをつなぐという意味です。 そこでFC-10の受信機入力とサーボ出力のところで極性を反対にします。, これで、ArduPilotからでも、プロポからでも正しく前進するようになります。 ケーブルは前回同様JST SHコネクタとピンヘッダのメス型のケーブルを準備します。, RTK-GPSを使った1m毎のパルス発生装置の試作（その2） - VIVITABLOG, ただし、ブログで使っていたF9Pモジュールを販売しているサイトは以下の所に変わったようです。, ZED-F9P RTK GNSS receiver board with SMA Base or Rover - Eltehs GNSS OEM Store, F9Pはちょっと高価(アンテナ込で4万円)なので、RTKを使わずDGPSで2~3m精度でもよければ以下のモジュール(約1500円程)を繋いでもまったく同じ設定で遊べます。, 言わずと知れたラズパイです。 正確には、PPM Encoderの入力側のch1を受信機のch1に、同様にch3を受信機のch2につなぎます。 メーカー製のしっかりしたボードが2万円程度で売られているので、仕事で使うならそちらが良いですが、ポケットマネーで買うには高いです。 スポンサーリンク 2010年ごろ開発されたArduino Pro miniで制御されたドローンの例 Dropbox - Rover.param.zip - Simplify your life, まずはRTK-GPSを用いて指定したコースを走る「ちょっとだけ自動運転ラジコンカー」を作って実験をしてみました。一応動作しましたが、今後はRTK-GPSならではの使い方とかを試してみたいと思います。また、Ardupilotでは距離センサなどを搭載すると障害物検出も可能なので是非搭載して実験してみたいと思います。, 最後に、VIVITAではいつでも面白いエンジニアを求めています。もしご興味がありましたらご連絡ください。, どちらも複数のサーボ信号を時分割で一本の信号に多重化した信号。PPMはパルス幅で情報を表し、S.BUSはシリアル信号とのこと。↩, https://ardupilot.org/dev/docs/using-DFU-to-load-bootloader.html, 電子ブザー １２ｍｍ ＵＤＢ−０５ＬＦＰＮ: パーツ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販, Complete Parameter List — Rover documentation, Furious FPV F-35 Lightning and Wing FC10 — Copter documentation, Dropbox - Rover.param.zip - Simplify your life, 必要な機能が全部入っている（バッテリー電圧・電流モニター、RCサーボ用電圧変換、FPVカメラをつけた場合に必要なテレメトリーデータを画面に重畳するユニット）, SDカードがないので、logが内部に保存できない(しかし今回はラズパイ上で記録するのでいいことにします), FC-10については、サーボとESCの電源をつなぐために、ちょっとハンダ付けが必要です。 VIVITAの新居です。 今回は手持ちのラジコンカーを改造して、ArduPilotを使って（ちょっとだけ）自動運転の実験をおこなったのでその内容を紹介します。 改造した点が安全かどうか検証したわけではありません。実際に試す場合には各自でよく考えてすすめてください。 図1：ラジコンの自動運転化イメージ図 2. 5千円ほどの材料を使い簡単な工作レベルで、どこまで自動走行ができるのかを試してみます。 超音波センサー（HC-SR04）5個とArduinoでトイラジコンを自動走行ロボットにしてみます。 但し、ラジコン付属だったサーボのコネクタはFC-10のコネクタを下とした時に、左から以下の様に差します。, これでラジコンに自動操縦ユニットを搭載します。FC-10は上下と前後があるので矢印を前に向け正しく貼り付けて下さい。 この調整の時にはMission Plannerの「設定調整」-> ベーシックチューニングのページが便利です。, この中の右上の赤枠がWP_SPEEDの値です。このビデオ撮影時には3.2m/sまで上げてみました。 またway-pointを切り替えるときに大回りしてしまうことを防ぐため、TURN_RADIUS->0.3mに その後ラズパイのコンソールにアクセスし、mavproxyを実行したディレクトリに生成されたmav.tlogというファイルを使ってMission Plannerでプレイバックや解析を行う事ができます。, 参考のため、この時のパラメータファイルをこちらにおいておきます。 ラジコンをArduinoで自動運転… ラジコンの自動運転化装置を制御するプログラムからバグ取りして来ました。 前回迄の記事でバグ①②③⑦⑧は解決済みで、残りのバグ④⑤⑥を全部きれいさっぱり取り除き終わりました 1. キャンプや自作品やＤＩＹなどで、もっと楽しむために調べたことや、ひらめいたことを紹介させていただきます。, solocamptouringさんは、はてなブログを使っています。あなたもはてなブログをはじめてみませんか？, Powered by Hatena Blog やりかたは、Mission Plannerで一度飛行機用firmwareを書き込んでからMission plannerに接続し動作確認、その後もう一度Rover用firmwareを書き込みます。 こちらでみると、2020年4月現在3000円を切っています。, 3000円程のフライトコントローラ FC-10 (コンパス、6軸加速度センサ、気圧センサ付き) スポンサーリンク バグ 残りのバグ④⑤⑥について、以下の様に解決できました！ まとめ 距離センサー3個から配線9本と、受信機から出てる配線が各チャ… NOBのArduino日記！ 趣味は車・バイク・自転車・ラジコン・電子工作です。 IDEリファレンス目次 その他目次 fabcross make Make:Japan deviceplus. 例えば、「ドンキーカー」などと呼ばれるAIロボットカーの競技もおこなわれています。しかし、今回は自分の考える面白いところを押さえて、自動運転車を作ってみました。, ラジコンって面白いですよね。「自分で操縦してうまく走れる」という部分が特に面白さを感じるところだと思います。 こちらのサイトをよく確認してください。, 私の場合、田宮のプロポとESCの問題なのか前進でサーボのパルス幅が小さくなるように動いていました。一方ArduPilotで制御する時には、前進ならサーボのパルス幅が増えるように動きます。 ブログを報告する, 2個のシーソースイッチを全後進の右旋回と左旋回ボタンとして、割り込み操作可能にする, 色と明るさを変えられる集魚灯。ArduinoとLEDボードで自作したら爆釣モードに入った！, LEDイルミネーションで、テントまわりの光をカスタマイズ！市販品の流用と、Arduinoでの自作品, いつでもどこでも美味しく炊ける炊飯(炊爨)器をつくる。サーボモーターとArduinoで自動化, 人の動きに同調する１／ｆゆらぎのつくりかた。USB扇風機を改造してみます（動画あり）, 電動でスライド格納するテーブルの自作。ジムニーの助手席をステッピングモーターで豪華にします, ＬＥＤサウンドレベルメーターの自作。RGB LEDのWS2812Bをナイトライダー風に光らせる, 簡単な電子回路を使うと、もっと便利にできる。「日常で使えるArduino作品」別冊. なぜこのようにつなぐかというと、ArduPilotは元々ドローン用ソフトであるため、6chとか多チャンネルプロポで使われるように設計されており、ch1がradderでch3がthrottleと決まっていたらしいのです。勿論変更できますが、今回はそれをそのまま使えるようにしました。(Ardupilotはバッテリー電圧低下などでパラメータが突然初期化されることがあります。その時にデフォルト設定で動くと、ハード故障じゃ無いことがわかってうれしかったので、このように設定しています), 電圧を掛けるとピーとなるブザーを使います。これにもピンヘッダに刺さるメス型のケーブルをつけておきます。 自動運転ラジコンカーの回路図を作りました これで多分動くと思います⁉ 1. www.switch-science.com, それにこのようなアングル型ピンヘッダを取付、メスメスのジャンパーケーブルを接続します。 今回は手持ちのラジコンカーを改造して、ArduPilotを使って（ちょっとだけ）自動運転の実験をおこなったのでその内容を紹介します。, 表題のArduPilotはドローンや自動車のラジコンと組み合わせて操縦をアシスト（操縦を簡単にしたり、あらかじめ決められたコースを自動航行）するソフトです。まずはどんなことができるか、動画をご覧下さい。, ところで、自動運転というとAIが画像処理をおこない、自動的に障害物をよけていくようなイメージがあります。 pinMode(18, OUTPUT); digitalWright(18, HIGH); 今回の作品はArduinoのピンをほぼ使い切っているだけあって、はんだ付け作業がかなり多いです。, 最初に、合計５個のセンサーを、前向き用３個、後ろ向き用２個に分けて、それぞれ汎用基板にはんだ付けして配線します。, トイラジコンには、樹脂のホルダーやステーを使って装着します。前側は、センサー５個にオマケでついてきたホルダーを使いました。, 後ろ側のセンサーは、余っていたL字押し出し材を使って、トイラジコンに固定します。使いまわしているので穴だらけですが、性能には影響しないので、このまま使います。, ArduinoからのPWM用パルスの入力と、リモコン操作信号をArduinoに送る出力のために、トイラジコンの基盤回路に割り込みます。, IC側は、Arduinoに送る信号線をはんだ付けできるように、少しプリント導線を露出させておきます。, モータードライバー側は、丸く導線露出した部分がはんだ付けにちょうどいいので、使わせていただきす。, 写真下部の工場出荷時のはんだ付けが少し雑ですが、上部の自分で作業した部分も同レベルなので、そのままにしました。, 完成したらArduinoを搭載した基板はボックスに入れたいので、とりあえずトイラジコンにプロジェクトボックスの蓋を貼り付けて、さらにその上にArduinoを両面テープで貼り付けました。, 早速、動かしてみます。家の中だとモーター音が響いて家族に驚かれるので、外で試験走行しました。, 検知が追い付いつかないので暴れん坊のような動きになってしまい、自動走行というよりもランダム走行に見えます。, 初回のスケッチ（プログラム）にしては動いている方だと前向きにとらえて、今後も自動走行に見えるレベルまで、プログラムや定数を改善していきます。, その後、少し間が開いてしまいましたが、低速走行を可能にするために、ステップモーターに組み替えました！. 高級なラジコンなら受信機から直接その信号を出せますが、今回使うのはタミヤの最も安価なプロポなので、 その後、スティック操作によりラジコンが正しく動作するか、前後左右が正しいか確認します。, まずは、Mission Plannerの「フライト・プラン」画面でway-pointを以下のよう(Lの配置で)に2つ設定します。 うまく動くとターミナル内に、ArduPilotのバージョンナンバーが表示されます。 作ってみる まず材料. 今回はピンヘッダが付いてないタイプを購入しました。 設定してみたところ（図中の左下の赤枠です）、それっぽく動くようになりました。 その後、オープンソースのドローン制御用システムとして進化して、今ではドローン以外に飛行機は勿論、自動車、船、潜水艦までサポートされています。, ちなみに、Arduinoのソフトを書くときに最初にお目にかかるsetup()とloop()ですが、現在のArduPilotのソースコードにも残っています。自分で機能を追加するのも結構簡単で、setup側で初期化してloopで機能を実行するという意味では同じです。それに加えて組み込み用マルチタスクOSが乗っているので、タイマーで周期的に実行する関数などは簡単に実現できます。このようにマイコンのデータシートを読まなくても結構いろいろな機能拡張ができてしまうのは驚きです。, ArduPilotはソフトだけなので、それをサポートしたボードを購入する必要があります。 あと、自動操縦の時の速度がdefaultだと早すぎるので、以下のパラメータを変化させました。, ここで、USB接続で設定できるところは終了です。あとはWiFi接続できてからです。, Raspberry piにはraspbianの最新版をmicroSDに書き込み、それぞれの環境にあったWiFiで動作するようにしてください。 最初にArduPilotのboot loaderが含まれた、「_bl.hex」の名をもつファイルを以下のサイトから探します。, コンパスキャリブレーション(磁気コンパスのキャリブレーション、車体をぐるぐる回す。終わった後リブートが必要なので、USBを一度抜き差しし接続しなおす), Radio キャリブレーション(プロポを繋いで、スティックの動きがキチンと伝わるか), WP1に向かっているか確認します。サーボの左右が間違っていると、全く近づきません！, WP1を超えたら、WP2に向かうか確認します。WPの位置が正しく入ってないと、WP2に切り替わりません！, 途中で急に停止したいときには、アクションタグ内でManualモードにするのがお勧めです。.
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